O navio escola Sagres foi construído nos estaleiros da Blohm & Voss, em Hamburgo, em 1937, para desempenhar funções como navio-escola da Marinha Alemã — onde era chamado Albert Leo Schlageter — juntamente com os seus semelhantes da classe Gorch Fock: o primeiro, que deu o nome à classe, o segundo, ex-Horst Wessel (actual USCGC Eagle), e o quarto, Mircea; houve ainda um quinto, o Herbert Norkus, destruído antes de ter sido terminado.
No final da II Guerra Mundial, foi capturado pelas forças dos Estados Unidos, sendo vendido à Marinha do Brasil em 1948 por um valor simbólico de $5.000 dólares.
No Brasil foi baptizado de Guanabara, servindo como navio-escola até 1961, data em que foi adquirido por Portugal por 150.000 dólares para ser usado em substituição do Sagres II (ex-Rickmer Rickmers).
Muito se ficando a dever o êxito desta compra à acção empenhada do Dr. Pedro Teotónio Pereira, na altura Ministro da Presidência e um grande amante da vela. O navio recebeu o mesmo nome do antecessor, entrando ao serviço da Marinha Portuguesa em 8 de Fevereiro de 1962.
Por vezes o Sagres III é erradamente referido como “Sagres II”, em virtude do desconhecimento da existência do primeiro navio com este nome. Na realidade, o primeiro Sagres foi uma corveta de madeira, construída em 1858 em Inglaterra. Fundeada no rio Douro serviu como navio-escola para alunos marinheiros, entre 1882 e 1898.
Ao serviço da marinha portuguesa já deu três voltas ao mundo, a primeira em 1978/1979 e a segunda em 1983/1984. Das três viagens à volta do mundo, a última, em 2010, foi a mais longa, demorando 344 dias, durante os quais a Sagres passou por 31 portos e percorreu quase 73 mil quilómetros.
São Petersburgo (então Leninegrado), na Rússia, foi o porto visitado mais a norte do globo, em 1975, e Ushuaia, na Argentina, o porto visitado mais a sul, em 2010. No total, a Sagres tem 6267 dias passados em missão, o que equivale a 17 anos consecutivos fora de Lisboa, e 580.540 milhas percorridas, o que resulta em 26,8 voltas ao mundo.
Com a bandeira de Portugal, o NRP Sagres já foi alvo de diversas homenagens e alcançou inúmeros prémios. Em 2008 o Prémio Defesa Nacional e Ambiente, o esforço de redução do impacto ambiental da operação do navio levou a que lhe tenha sido atribuída a Bandeira Azul e o Boston Teapot Trophy em 2009, e o Blue Flag Scheme da Sail Training International (STI) em 2010, tendo sido o primeiro grande veleiro do mundo a ser distinguido pela STI.
O Infante D. Henrique, figura de proa do NRP Sagres, terceiro filho de D. João I, foi o grande impulsionador dos descobrimentos portugueses. No início da expansão portuguesa em África, participou ao lado de seu pai na conquista de Ceuta, em 1415. Durante o período em que o Infante viveu, Portugal consolida a sua opção atlântica, já patente aquando da aliança com Inglaterra, estabelecida em 1373.
