No século X a Condessa Mumadona Dias, após ter ficado viúva, manda construir na sua herdade de Vimaranes - hoje Guimarães - um Mosteiro. Os constantes ataques por parte dos mouros e normandos leva à necessidade de construir uma fortaleza para guarda e defesa dos monges e da comunidade cristã que viviam em seu redor. Surge assim o primitivo Castelo de Guimarães.
No século XII, com a formação do Condado Portucalense, vêm viver para Guimarães o Conde D.Henrique e D.Teresa que mandam realizar grandes obras no Castelo de forma a ampliá-lo e torná-lo mais forte. Diz a tradição que teria sido no interior do Castelo que os condes fixaram residência e provavelmente aí teria nascido D. Afonso Henriques. Entre os séculos XIII e XV vários reis irão contribuir com obras de melhoramento e restauro do Castelo.
Ligado a façanhas heróicas do período da fundação da nacionalidade como a Batalha de S.Mamede em 1128, razão porque é conhecido por Castelo da Fundação ou de S. Mamede, serviu ainda ao longo da sua história de palco a vários conflitos reais. Perdida que foi a sua função defensiva, o Castelo entra num processo de abandono e degradação progressiva até ao século XX, altura em que é declarado Monumento Nacional e são efectuadas obras de restauro.
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